Российский инженер Сергей Саяпин разработал новый тип реверсивного водомётного движителя, который получил патент. Этот движитель способен изменять направление тяги, выполнять манёвры вокруг различных осей и работать автономно под водой. Патентообладателем изобретения стал Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук.
Новая система предназначена для подводных аппаратов, автономных роботов, а также может использоваться на надводных судах. В отличие от классических водомётов и винтовых движителей, конструкция получила пространственный механизм в форме активного октаэдра, который управляет положением сопла и направлением реактивной струи.
В основе устройства находится 12-стержневой механизм параллельной структуры с 12 степенями свободы. Его элементы оснащены линейными приводами, датчиками усилия, перемещения и скорости, а также блоками гироскопов и акселерометров. Управление всеми процессами выполняет электронная система с нейрокомпьютером и программно-алгоритмическим обеспечением.
Внутри конструкции размещён гибкий сильфон — герметичная камера, которая работает как насос. При сжатии она вытесняет воду через специальное сопло и создаёт реактивную тягу. За счёт изменения формы сопла и положения отдельных элементов система может менять направление движения без разворота всего корпуса аппарата.
Одной из особенностей разработки стала возможность быстрого переключения между прямым и обратным ходом. Для этого передняя и задняя части движителя могут поочерёдно выполнять роль поршня или водомётного сопла.
Конструкция также позволяет выполнять повороты вокруг центра масс. Для этого система смещает ось реактивной струи относительно корпуса и создаёт управляющий момент, который заставляет аппарат вращаться вокруг заданной оси.